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三个关头参数影响伺服体系(伺服机电+伺服驱动器)不变性

2021-04-24 23:47 手艺常识

 

jarrett杰瑞特伺服机电
 
        不变的伺服体系(伺服机电+伺服驱动器)对完成最优机械机能、经久性、宁静性和分歧的机械机能相当主要,可改良机械的全体运转。在上一期中,咱们为大师先容了决议伺服体系(伺服机电+伺服驱动器)不变性的关头参数值。明天咱们将为大师进一步解读这些关头参数值别离若何影响伺服体系的不变性。
 
带宽
 
         简言之,它能够作为伺服体系(伺服机电+)给定阶跃呼应的 1/(处置时候)停止计较。支配时域丈量伺服机电加快到号令速率时的阶跃呼应,处置时候将是机电速率在号令速率许可偏差规模内的处置时候。图中测得的偏差规模内的处置时候为55ms,计较得出的带宽为18Hz。领受到活动号令时,高带宽是伺服体系(伺服机电+伺服驱动器)疾速呼应的关头。须要疾速挪动和处置时候的机械须要更高的带宽。
三个关头参数影响伺服体系(伺服机电+伺服驱动器)不变性
        带宽受多个身分的影响,包含机械刚度、体系惯量和可用转矩或力。具备多个联轴器、皮带和皮带轮的机构,或齿轮传动体系引入的柔性元件会下降机械刚度。乃至机架或机座布局也会影响体系刚度,进而影响带宽。
 
振幅增益裕量
 
        振幅增益裕量是频域的丈量值,是指在波特图中,取相位到达-180° 的最低频次点时低于0dB的振幅值。振幅增益裕量是伺服不变性的一个目标——低于0dB越多,不变性越好。增益裕量是指体系变得不不变之前可用的增益调理量。
三个关头参数影响伺服体系(伺服机电+伺服驱动器)不变性
        伺服体系(伺服机电+伺服驱动器)中的增益更高可进步呼应性,直至现实增益即是可用增益裕量。跟着时候的推移,由磨损引发的机械刚度的变更会下降测得的增益裕量,从而致使本来不变的体系变得不不变。
 
相位裕量
 
        相位裕量是频域的丈量值,是指在波特图中,计较振幅值超出0dB(增益穿插频次)时-180° 以上的相位滞后量。差别越大,不变性越好。相位裕量是指体系变得不不变之前可用的相位滞后量。
三个关头参数影响伺服体系(伺服机电+伺服驱动器)不变性
        相位裕量越高,就越能矫捷地支配各类滤波手艺,同时对体系停止调谐以优化全体机能。
 
        振幅增益裕量和相位裕量都许可伺服手艺职员决议滤波和其余环增益,来调理并优化伺服体系(伺服机电+伺服驱动器)机能。
 
        影响伺服不变性的关头身分为机械机能优化供给了蓝图。领会各关头身分若何影响伺服体系(伺服机电+伺服驱动器)不变,有助于伺服手艺职员支配各类滤波手艺来调理体系。切确调理且不变的伺服体系(+伺服驱动器)是机械机能、经久性和宁静性的关头。